Relatrice: Lucia Pallottino, Professoressa Associata in Robotica e Automazione presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione dell'Università di Pisa. 

Abstract

Il seminario inizia con una breve introduzione agli approcci distribuiti per il coordinamento di veicoli autonomi con riferimento alla struttura informativa del sistema. Vengono poi affrontati due particolari esempi di coordinamento. Un primo esempio è quello della pianificazione distribuita di traiettorie prive di collissioni. In questo approccio si utilizza un metodo basato sulle Time-Expanded-Networks e sull'algoritmo RTT*.

Un secondo esempio riguarda invece il problema dell'assegnamento di compiti a squadre di robot eterogenei nel caso in cui si considera anche la fisicità e la dinamicità del robot. I compiti vengono assegnati in base alla peculiarità del robot ma anche dal costo per raggiungere il compito assegnato. In questo caso si considera quindi la possibilità che ogni robot si muova con una particolare dinamica e seguendo degli obiettivi privati (per esempio muoversi minimizzando i tempi di percorrenza, massimizzando la distanza dagli ostacoli etc). Il problema complessivo risulta quindi un problema di Task assignment fortemente correlato ad un problema di controllo ottimo. Per risolvere questo problema attraverso un approccio distribuito si utilizza una tecnica basata sulla decomposizione duale e sul metodo del sotto-gradiente.

Per entrambi gli esempi verranno mostrati risultati simulativi o sperimentali.